多旋翼无人机测绘原理

    相比载人飞机和固定翼无人机航拍，多旋翼无人机具有机动灵活、飞行可靠、安全、起降位置要求低、操作简便、图像分辨率高等特点。由于其特点，在晴天、弱风（5级以下）下可以获得更准确的航拍数据，是小尺度航拍发展的重要趋势。多旋翼无人机测绘原理：

    1.飞控平台

    作为一种微型飞行器，多旋翼无人机不仅受到飞行过程中物理特性的限制（空气动力学、重力、陀螺仪效应、旋翼惯性矩等）的影响，还受到气流干扰等外部环境的影响。 ..因此，飞行控制技术对于保证无人机的稳定性和安全性非常重要。多旋翼无人机飞控系统由姿态控制、位置控制和高度控制三部分组成。姿态控制通过姿态估计获取反馈信息，结合陀螺仪、加速度计和磁力计输出的角速度、加速度和磁强信息，计算反馈信息，输出三个姿态控制参数。分布直接影响电机的转数，完成对无人机位置、姿态和速度的控制，通过GPS和光流传感器获取位置信息和速度信息，实现无人机位置控制。高度控制包括对无人机高度和爬升速度的控制，通过GPS、超声波测距传感器、加速度计、气压计数据的数据结合获取高度反馈信息，并通过高度反馈信息对相应的控制参数进行计算。高度控制是通过输入速度分布和改变转子速度来实现的。

    2.图像采集与处理

    无人机图像采集根据任务要求对测区进行航线规划（起飞/降落位置、飞行航线、重叠、摄像机角度），并将规划好的航线上传至航线中的遥感空控子系统。无人机地面控制子系统控制无人机按照计划航线飞行，遥感空中控制子系统控制摄像机按照预设航线和拍摄方式进行拍摄。相机捕获的图像和POS数据会自动写入飞机的内存 。